Pour les automobilistes qui attendent que le feu passe au vert, les intersections très fréquentées du centre-ville ressemblent à n'importe quel autre matin.
Ils ignorent qu'ils sont entourés de béton armé – ou, plus précisément, qu'ils se trouvent au-dessus. Quelques mètres plus bas, un flux de lumière éblouissant filtre dans l'obscurité, effrayant les « habitants » souterrains.
Un objectif de caméra transmet au sol des images de murs humides et fissurés, tandis qu'un opérateur contrôle le robot et observe attentivement un écran placé devant lui. Il ne s'agit pas de science-fiction ni d'horreur, mais d'une rénovation d'égouts moderne et quotidienne. Nos moteurs assurent le contrôle de la caméra, les fonctions des outils et la propulsion des roues.
Fini le temps où les équipes de construction traditionnelles creusaient des routes et paralysaient la circulation pendant des semaines pour intervenir sur les réseaux d'égouts. Il serait souhaitable que les canalisations puissent être inspectées et mises à jour sous terre. Aujourd'hui, les robots d'assainissement peuvent effectuer de nombreuses tâches de l'intérieur. Ces robots jouent un rôle de plus en plus important dans l'entretien des infrastructures urbaines. S'il y a plus d'un demi-million de kilomètres d'égouts à entretenir, idéalement, cela n'affectera pas la vie à quelques mètres de là.
Il était autrefois nécessaire de creuser sur de longues distances pour exposer les canalisations souterraines afin de détecter les dommages.
Aujourd'hui, les robots d'assainissement peuvent effectuer des évaluations sans nécessiter de travaux de construction. Les tuyaux de plus petit diamètre (généralement des raccordements domestiques plus courts) sont fixés au faisceau de câbles. Ce dernier peut être déplacé en le faisant rouler.
Ces tubes sont équipés uniquement de caméras rotatives pour l'analyse des dommages. En revanche, une machine montée sur support et équipée d'une tête de travail multifonctionnelle peut être utilisée pour les tubes de grand diamètre. Ces robots sont utilisés depuis longtemps sur les tubes horizontaux et, plus récemment, sur les tubes verticaux.
Le type de robot le plus courant est conçu pour se déplacer en ligne droite et horizontale dans un égout avec une légère pente. Ces robots automoteurs sont constitués d'un châssis (généralement un wagon plat à au moins deux essieux) et d'une tête de travail avec caméra intégrée. Un autre modèle est capable de naviguer dans les sections tortueuses de la canalisation. Aujourd'hui, les robots peuvent même se déplacer dans des tubes verticaux grâce à leurs roues, ou chenilles, qui peuvent appuyer contre les parois de l'intérieur. Une suspension mobile au-dessus du châssis maintient l'appareil centré au milieu de la canalisation ; le système de ressorts compense les irrégularités ainsi que les légers changements de section et assure la traction nécessaire.
Les robots d'assainissement sont utilisés non seulement dans les réseaux d'assainissement, mais aussi dans les systèmes de tuyauterie industrielle, notamment dans les industries chimique, pétrochimique ou pétrolière et gazière. Le moteur doit pouvoir supporter le poids du câble d'alimentation et transmettre l'image de la caméra. Pour cela, il doit fournir une puissance très élevée dans un format compact.
Les robots d'égout peuvent être équipés de têtes de travail très polyvalentes pour une maintenance auto-actionnée.
La tête de travail permet d'éliminer les obstructions, le tartre, les dépôts ou les défauts d'alignement des manchons, par exemple par fraisage ou meulage. Elle remplit le trou dans la paroi du tube avec le produit d'étanchéité ou insère le bouchon d'étanchéité dans le tube. Sur les robots équipés de tubes plus grands, la tête de travail est située à l'extrémité du bras mobile.
Un tel robot d'assainissement peut gérer jusqu'à quatre tâches de pilotage différentes : le mouvement de la roue ou de la chenille, le mouvement de la caméra, et le pilotage et la mise en place de l'outil via un bras amovible. Sur certains modèles, le cinquième moteur permet également de régler le zoom de la caméra.
La caméra elle-même doit pouvoir pivoter et pivoter pour toujours fournir la vue souhaitée.
La conception de l'entraînement des roues est différente : l'ensemble du châssis, chaque arbre ou chaque roue peuvent être déplacés par un moteur séparé. Ce moteur permet non seulement de déplacer la base et les accessoires jusqu'au point d'utilisation, mais aussi de tirer les câbles le long des conduites pneumatiques ou hydrauliques. Le moteur peut être équipé de goupilles radiales pour maintenir la suspension en place et absorber la force générée en cas de surcharge. Le moteur du bras robotisé nécessite moins de force que le moteur radial et offre plus d'espace que la version caméra. Les exigences pour ce groupe motopropulseur sont moins élevées que celles des robots d'assainissement.
Aujourd'hui, les canalisations d'égout endommagées ne sont souvent pas remplacées, mais remplacées par un revêtement en plastique. Pour ce faire, les tuyaux en plastique doivent être pressés dans la canalisation par pression d'air ou d'eau. Pour durcir le plastique souple, il est ensuite irradié aux ultraviolets. Des robots spécialisés équipés de lampes puissantes peuvent être utilisés à cette fin. Une fois l'opération terminée, un robot multifonction équipé d'une tête de travail doit intervenir pour couper la branche latérale de la canalisation. En effet, le tuyau obturait initialement toutes les entrées et sorties de la canalisation. Lors de cette opération, les ouvertures sont fraisées une par une dans le plastique dur, généralement sur une période de plusieurs heures. La durée de vie et la fiabilité du moteur sont essentielles pour un fonctionnement ininterrompu.
